Для копирования публичного ssh ключа на сервер (ssh public key) я использовал команду ssh-copy-id. Как оказалось, на Mac данной команды нету, поэтому я нашел вполне адекватную альтернативу:

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh user@machine "mkdir ~/.ssh; cat >> ~/.ssh/authorized_keys"